車載ステレオカメラ研究の第一人者・實吉准教授のステレオビジョンアルゴリズムを採用

Stereo Vision IP Suite

ステレオビジョンIPスイート - 富士ソフト社製

ステレオビジョン評価キット

高度なステレオカメラ技術を実現したステレオビジョンIPスイートの動作を評価、検証するステレオビジョン評価キットです。

Altera® Cyclone® V SoC の評価ボード、および500万画素のCMOSステレオカメラとStereo Vision IP Suite評価版がセットになったオールインワンのステレオビジョン評価キットで、PC上でのステレオ画像ビューワアプリも付属しています。動作を確認済みの環境でステレオビジョンをすぐに評価することができます。

ステレオカメラは、赤外線やミリ波レーダーに並ぶ、距離センサの一種で、人間が物を見るときの三角測量の原理を応用したステレオ方式のカメラです。単眼のカメラではなく、左右2台(ステレオ)のカメラによって撮影し、視差データを生成。その生成された視差データから、カメラと対象表面までの距離を測定します。カメラからの距離から、周辺空間の凹凸情報や立体物の大きさ、位置を瞬時に計測できるのに加え、赤外線やミリ波レーダーでは難しい、走行領域の境界となる側壁や路肩、白線、黄線などの路面のマークまで的確に検出します。

評価キットの構成

構成画像

基線長

100 mm, 149 mm, 198 mm

画像サイズ

1280 (H) x 720 (V)

フレームレート

30 fps

視野角

約42°

視差探索範囲

256 pixels

認識距離範囲・距離精度

理論値
基線長:100 mm 約640 mm~約165 m 約2.2% (※1)
基線長:149 mm 約960 mm~約245 m 約1.5% (※1)
基線長:198 mm 約1300 mm~約330 m 約1.1% (※1)
*理論値:「理想的な映像が入力された場合に、距離情報を得られる最大距離」となります。
※1 30m先の距離計測時

レイテンシ

IP出力部まで:約2 ms(補正校正IP入力~ステレオマッチングIP出力まで)

出力画像

左右カメラ画像 各8 bit
左右補正校正後の画像 各8 bit視差画像 12 bit (整数部8 bit,小数部4 bit)

出力インターフェース

Gigabit Ethernet

FPGA Use Resources

ALMs:25.6 K (LE:67.7 K), RAM:3.1 M bit [Detail]
 画像入力IF      0.5 K ALMs (1.3 K LE)
 補正校正IP      2.0 K ALMs (5.2 K LE)
 ステレオビジョン   7.4 K ALMs (19.6 K LE)
 物体検知       10.7 K ALMs (28.3 K LE)
 その他        5.0 K ALMs (13.2 K LE)

提供物

ハードウェア

  • Terasic製 DE1-SoC Board        Cyclone® V SX SoC 5CSEMA5F31C6搭載
  • Terasic製 D5M Digital Camera Package  500万画素 CMOS搭載
    1280 x 720@30 fps / 640 x 480@60 fps、1920 x 1080@15 fps (※1)
  • カメラ補正校正済  基線長は3タイプからご指定ください  (100 mm, 149 mm, 198 mm) (※1)
  • 左右カメラ固定用板(雲台取り付け用ネジ穴あり 1/4インチ ネジ対応) (※2)
  • 接続ケーブル、ACアダプタ

ソフトウェア

  • サンプルデモアプリケーション (ARM用。ソースコード提供)
  • Linux Kernel 3.16, distribution (バイナリ提供)
  • IPコア制御用サンプルドライバ (ソースコード提供、一部バイナリ提供)
  • カメラ画像ビューア (Windows7 ソースコード提供) (※3)

ドキュメント

  • 評価キット スタートアップガイド
  • IPコア ユーザーマニュアル
  1. 1 基線長、解像度の組み合わせはご注文時に1組選択していただきます。(基線長、解像度の変更は保守サポートで対応させていただきます)
  2. 2 カメラ固定用の雲台、三脚は評価キットに含まれません。
  3. 3 ビューワアプリ動作用のPCにはGigabit Ethernet対応LANポートが必要となります。また接続用LANクロスケーブルは評価キットに含まれません。

サポート

  • IP、評価キットに関するQ&A(3ヶ月、20Hまで)
  • お客様製品仕様に合わせたカスタマイズサービス(有償)
  • OSサポート(有償)

まずはお試しください!

ステレオビジョン評価キット

Altera® Cyclone® V SoC の評価ボード、Stereo Vision IP Suite評価版、および500万画素のCMOSステレオカメラなどがセットになったオールインワンの評価キットをリーズナブルな価格で販売をしております。PC用のソフトウェア、ステレオ画像ビューワも付属しており、すぐに評価が可能です。
解像度:1280 (H) × 720 (V) @ 30 fps
基線長:100 mm, 149 mm, 198 mmから選択

車載ステレオカメラの決定版!
Stereo Vision IP Suite

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「評価キット」

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  1. Linux は、Linus Torvalds 氏の日本およびその他の国における商標または登録商標です。
  2. ARM、CortexはEU およびその他の国での ARM の登録商標および商標です。
  3. ALTERA、ARRIA、CYCLONE、ENPIRION、MAX、MEGACORE、NIOS、QUARTUS、STRATIXの製品名ならびにロゴは、アルテラ(インテル プログラマブル・ソリューション事業本部) の米国およびその他の国における登録商標です。商標またはサービス・マークとして記載されている製品名ならびにロゴはすべて、Legal Noticeに記載されているとおり、各所有企業に帰属します。
  4. その他、記載されている会社名および製品名は、各社の商標または登録商標です。

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